Kvaternion spørgsmål

 1. Opskriv kvaternionen p som svarer til rotation om aksen (2, 2, 1) med vinklen
90^o
2. Opskriv kvaternionen q  som svarer til rotation om aksen (1, 0, 0) med vinklen
90^o

1. og 2. er lavet, så kommer det tricky spørgsmål, 
Vi forestiller os nu, at vi først roterer omkring aksen (2, 2, 1) med vinklen 90^o og
dernæst roterer omkring aksen (1, 0, 0) med vinklen 90^o . Den samlede operation
svarer ifølge teorien til en rotation.
3. Find kvaternionen hørende til den samlede operation

LØSNING: 

A.) skal jeg addere de 2 kvaternioner fra 1 og 2 sammen? B.) eller skal jeg lægge akserne samt vinklerne sammen og dernæst udregne den nye kvaternion? C.) Eller - er det ikke p*q jeg skal udregne?? 

Jeg tror nemlig det er C.) men er lidt i tvivl... hjælp påskønnes!